HCS-I系列谐波减速器

HCS系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合。通过平键连接。一般采用钢轮端固定，柔轮端输出的方式连接方式使用。

       杯型谐波减速机是一种采用谐波传动原理的高精度、低噪声的机械传动装置。其内部结构由柔性骨架（柔轮）和刚性齿轮（刚轮）组成。柔轮通常是由合金钢制成的薄圆柱杯，杯的开口端带有外齿。刚轮则是带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

       当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

       杯型谐波减速机的特点是传动精度高、噪音小、响应速度快、可靠性好等。此外，由于其多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，从而可得到极高的位置精度和旋转精度。

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