转轴通过轴承支撑转动，是负载最重的部分，又是容易磨损的部件。

(1)故障检查

运行中检查：滚动轴承少油时，会发出不正常声音，稍有规律的“卡、卡”声，可能是滚珠断裂。如果轴承中存在了沙子等杂物，就会出现杂音。

拆卸后检查：检查轴承是否有磨损的痕迹，然后用手捏住轴承内圈，并使轴承摆平，另一只手用力推转外钢圈，如果轴承良好，外钢圈应转动平稳，转动中无振动和明显的卡滞现象，如在轴承停转后没有倒转的现象，表明轴承已经报废了，需要及时的更换。左手卡住外圈，右手捏住内钢圈，然后轴向推动轴承，有松动或窜动现象，就是磨损严重。

(2)故障修理

轴承表面的锈斑用砂布进行砂磨，然后用汽油清洗：或轴承出现裂痕或者出现过度的磨损的时候，要及时更换。更换新轴承时，要确保新的轴承型号符合要求。  <发于2014-11-21>

一、一般电机分类详述

1.同步电动机

    还可分为永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同步电动机。　　

2.异步电动机　　

    可分为感应电动机和交流换向器电动机。　　

3.感应电动机

    又分为三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等。　　

4.交流换向器电动机　　

    又分为单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。　　

5.直流电动机

    按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。

6.有刷直流电动机

    可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。

二、按起动与运行方式分类

    根据电动机按起动与运行方式不同，可分为电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。

1.按用途分类 可分为驱动用电动机和控制用电动机

    驱动用电动机又分为电动工具(包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具)用电动机、家电(包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等)用电动机及其它通用小型机械设备(包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器等)用电动机。

三、控制用电动机

又分为步进电动机和伺服电动机等。

1.按转子的结构分类

    根据电动机按转子的结构不同，可分为笼型感应电动机(旧标准称为鼠笼型异步电动机)和绕线转子感应电动机(旧标准称为绕线型异步电动机)。

2.按运转速度分类

    根据电动机按运转速度不同，可分为高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机。

    低速电动机又分为齿轮减速电动机、电磁减速电动机、力矩电动机和爪极同步电动机等。

    调速电动机除可分为有级恒速电动机、无级恒速电动机、有级变速电动机和无级变速电动机外，还可分为电磁调速电动机、直流调速电动机、PWM变频调速电动机和开关磁阻调速电动机。

    异步电动机的转子转速总是略低于旋转磁场的同步转速。同步电动机的转子转速与负载大小无关而始终保持为同步转速。  <发于2014-11-21>

谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：

1、单独的P(比例)就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出，增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。

2、单独的I(积分)就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度(也就是减小积分时间常数)将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。

3、PI(比例积分)就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。

4、单独的D(微分)就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节它的好处是可以根据被调节量(差值)的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。

5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。

伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。

速度环主要进行PI(比例和积分)，比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。

位置环主要进行P(比例)调节，对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。

位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。

当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环(此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值)，调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。  <发于2014-10-25>

再举一个相关例子。如果将处理数据的过程智能化，那么那些耗电量大的生产过程就会被发现并取消。上述应用最高能降低企业80%的成本。所以，我们可以说，工业4.0创造了整个联网生产的蓝图。在这幅蓝图中，机器通过整个价值链管理自身，预定加工机器和原料，并将产品直接送到消费者手里。

如果欧洲想要在未来市场中有个高起点的话，就必须从现在开始奠定基础，运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。

1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节(主要是比例增益和积分处理)后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。

3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲(通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外)，外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节(比例增益调节，无积分微分环节)后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。

编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载(例如电灯泡)电流环就能形成反馈工作。 <发于2014-10-25>

看驱动器上的错误、报警号，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。　　

除了看驱动器上的错误、报警号，然后查手册外，有时最直接判断方法是更换，如X与Z轴伺服换(型号相同才可以)。或修改参数，如把X轴锁住，不让系统检测X轴，但应注意：X轴与Z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意X轴与Z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及电子齿轮减速比方面事宜。<发于2014-09-27>

很多因素会导致电机故障，以下列出了五种最为常见的原因。但是，如果正确使用和维护电机，环境管理得当，可以预防这些问题。

1、过热

过热是电机故障的最大元凶。事实上，本文所列的其它四个原因之所以上榜，部分是因为它们会产生热量。理论上，每增加10°C热量，绕组绝缘的寿命就会减半。所以，确保电机在合适的温度下运行是延长其寿命的最佳方式。

2、润滑不当润滑是一个度的问题。过度润滑或者润滑不够都会产生危害。另外，也要注意润滑剂中的污染问题，以及使用的润滑剂是否适合手头的任务。

3、供电问题

高频开关和脉冲宽度调制引起的谐波电流可能导致电压和电流失真，过载和过热。从而缩短电机及部件的寿命，增加长期设备成本。另外，电涌本身还会造成电压过高和过低。要解决这个问题，必须持续关注和检查供电状况。

4、潮湿

潮湿本身会侵蚀电机部件。当潮湿和空气中的颗粒污染物混合起来，更是对电机的致命伤，进一步缩短泵机寿命。

5、灰尘和污染空气中的各类悬浮颗粒会进入电机内部，并产生各种危害。腐蚀性颗粒可能磨损部件，导电颗粒可能干扰部件电流。而颗粒一旦堵塞冷却通道，又会加速过热。显然，选择正确的IP防护等级一定程度上可以缓解该问题。

以上这些问题都是相互关联的，单独处理其中一个很难完全解决。同时，这些问题也具备一个共同点：如果正确使用和维护电机，环境管理得当，可以预防这些问题。<发于2016-11-05>