一体化低压伺服驱动器：这是方案的关键。它被高度微型化，采用我司微型驱动器PCB的形式直接集成在电机后方或侧方。其特点包括：

• 电压范围：12V, 24V, 48V DC，电流峰值80A  .

• 高集成度：集成了功率MOSFET/IGBT、DSP/ARM微处理器、电源管理、通信接口等。

• 驱动技术：采用FOC（磁场定向控制）算法，确保平稳、高效、低噪音的扭矩输出，尤其是在低速情况下。
  

• 编码器   ：采用双编码器方案
  

• 多模式控制：支持位置、速度、转矩三种基本控制模式的平滑切换。
  

• 阻抗控制：允许设定关节的虚拟刚度和阻尼，实现柔顺的物理交互。

• 前馈控制：补偿系统的惯性力和摩擦力，提高动态跟踪精度。
  

• 集成EtherCAT、CANopen、Modbus 等工业实时以太网或现场总线协议