传统的步进电机已经被工程师们所熟知和大量地、熟练地应用，工程师们充分发挥了步 进电机的控制简单，成本低廉的优点，但由于是开环控制的方式，不可避免的有如下缺陷： 

1. 失步：一旦失步，就无法进行位置补偿，而且上位机也无法知道电机是否处于失步的状态 

2. 精度低：不论采用多么先进的细分技术，由于受限于主控芯片都无法达到伺服电机的精度 

3. 转速低：一般都工作在1000 转/分以下 

4. 振动和振荡：在低速时电机的振动很大，在某些速度段甚至会出现振荡，尽管可以采用 细分技术可以减轻振动或者人为在软件上切除振荡，但是依旧会带来一些不良影响 

而闭环步进电机就完美地解决了以上问题。 

首先，闭环步进电机不是简单的给步进电机配一个编码器了事，而是按照伺服电机系统的工 作原理进行设计和开发。它采用32 位的DSP 做为主处理器，以保证整个系统的高响应和高速，可以做到每隔25 微秒就可以调整一次电机的电流，这是普通步进驱动器的主控芯片无法做到的，而且可以对编码器的位置进行高响应，随时监视电机的实际位置和指令位置之间的偏差值，每隔25 微秒就可以调整电机的位置。标配10000 个脉冲/圈的编码器，而且是金属码盘的编码器，既保证了精度，也保证了对环境、温度和振动的高适应性，稳定性和可靠性甚至优于采用玻璃码盘编码器的伺服电机。

其次，采用真正地正弦波、向量和滤波方式控制电流，电机的高速性、平稳性、振动、噪音、温升绝对优于传统的步进电机；最高转速可以达到3000 转/分，最低转速可以控制在0.2转/分，而且电机运行非常平稳和稳定，这一点甚至是伺服电机都无法做到。<2013-10-18>

伺服电机是被现在的工程师们所推崇和津津乐道的，提到运动控制不谈伺服电机几乎不可想象，工程师们痴迷于伺服电机的闭环控制，沉醉于高响应和高速性及高精度的优点，真正地“三高”。但是，正所谓尺有所短，寸有所长，伺服电机也有它不可避免的如下缺陷： 

1. 无法静止：由于采用闭环控制，伺服电机本身结构和电机的特性决定，伺服电机在停止时无法绝对静止，在负载扰动小或者伺服电机的参数调试良好的情况下，伺服电机始终在正负1个脉冲之间波动（可以通过观察伺服驱动器上关于编码器位置的数值，它一直在正负1之间波动）。在图像处理场合这就是一个影响精度的因素。 

2. 过冲：在由高速转为低速或者静止时，不可避免地要过冲一段距离，然后在纠正回来。当控制器发一个脉冲给伺服电机时，伺服电机往往不是走一个脉冲，而是走3个脉冲，然后在回退2个脉冲。这对那些需要一个脉冲一个脉冲运动的场合，绝对不允许过冲的场合时致命的。 

3. 调试复杂：伺服驱动器内动辄上百个参数，使用说明书几百页，着实让新手发怵；更换一个品牌的伺服电机，也会让老手着实头痛。这也为售后服务和维修带来了大量的工作。 

4. 低速蠕动：在低速时伺服电机的运行会出现蠕动或者称之为爬行。 

而闭环步进电机就完美地解决了以上问题。 

由于闭环步进电机不是简单的给步进电机配一个编码器了事，而是按照伺服电机系统的工作原理进行设计和开发。它采用32位的DSP做为主处理器，以保证整个系统的高响应和高速，可以做到每隔25微秒就可以调整一次电机的电流，标配10000个脉冲/圈的编码器，而且是金属码盘的编码器，既保证了精度，也保证了对环境、温度和振动的高适应性、稳定性和可靠性，甚至优于采用玻璃码盘编码器的伺服电机。 

首先，闭环步进电机由于是电机的本体是步进电机，在静止时是绝对静止不动的。

其次，闭环步进电机由于结合了步进电机的特点和伺服的控制方式，所以不会过冲（因为步进电机的特点就是不会过冲）。 

第三，调试和使用非常简单，只需要调节驱动器的3个电位器的位置，不仅设备制造商可以使用，而且设备使用商也可以使用，对使用者的要求极低。 

第四，驱动器采用真正地正弦波、向量和滤波方式控制电流，最低转速可以控制在0.2转/分，而且电机运行非常平稳和稳定，这一点甚至是伺服电机都无法做到（一般伺服电机理论上可以做到1转/分，实际的应用场合是无法做到1转/分，大致在5rpm以上）。<2013-10-18>

在工厂自动化设备中，电气产品出现故障的绝大部原因是接线错误，或者接线不规范。尽管这些问题是低级的错误，非常容易避免，但是，却比比皆是，屡见不鲜，甚至达到屡教不改的地步。如果怀疑接线有问题，往往会被当事人断然否定，甚至是鄙视。

关于接线最应该坚持的原则是强电线路和弱电线路分开，最忌讳的是把两种线路不仅走在一起，而且把两者捆在一起，会导致强电干扰弱电的信号传输，这样带来一些偶发性的，稀奇古怪的故障现象，而且这些故障现象无法再现，从逻辑上和理论上无法解释。

其次坚持的原则是不同的信号要采用相应的电线，包括电线的种类、线径粗细、使用环境。例如，对弱电信号往往需要双绞屏蔽线，对距离远的就需要线径粗的电线，而使用在室外的就必须选用具有很强防护等级的电缆。特殊场合，例如需要长时间、高频次的折弯，就必须采用多线、电线中间有棉绳、护套柔软且富有弹性的超柔线，而这种线国内一般还没有生产，只能用进口的。

第三坚持的原则是标准化作业，包括图纸、线色、线的编号、线的种类，应该至始至终统一，不能随心所欲的更换。有时候为了所谓的快速和赶时间，随意接临时线，会导致整个

设备的运行脆弱，也会给后续的接手或者维护人员带来大量的麻烦。

总之，不能轻视接线的规范，否则稍不留意就惹来大麻烦。<发于2013-02-03>